Les déviations de la position et de la forme de la pièce à travailler entraînent une "correction" de la trajectoire de soudage apprise par le robot.et lorsque la pièce s'écarte de la trajectoire initiale, il est localisé au moyen d'un fil ou d'autres capteurs, et la trajectoire initiale est compensée dans le programme.
I. Principe de détection
Le robot KUKA avec capteur tactile détecte la position de soudure correcte de la pièce en la contactant avec un fil de soudure et en formant une boucle de courant à une distance prédéterminée,comme indiqué dans le schéma ci-dessous.
Les codeurs de position absolue de KUKA mémorisent en temps réel la position (x/y/z) et l'angle (A/B/C) de la torche de soudage dans l'espace.Lorsque le robot touche le fil chargé électriquement à la pièce selon le programme réglé, une boucle est formée entre le fil et la pièce et le système de commande compare la position actuelle avec les paramètres de position de l'apprentissage.La nouvelle trajectoire de soudage est corrigée en combinant les données actuelles avec la trajectoire de démonstration, et la correction des données est effectuée pour corriger la trajectoire de soudage.
L'utilisation de la fonction de localisation du capteur de contact permet de déterminer l'écart entre la position réelle du composant ou de la pièce sur la pièce à usiner et la position programmée,et la trajectoire de soudage correspondante peut être corrigée.
La position du point de départ de la soudure peut être déterminée par détection de contact à un à trois points;le nombre de points nécessaires pour corriger un écart dans la position globale de la pièce dépend de la forme de la pièce ou de la position de la couture de soudureCette fonction de localisation peut être utilisée pour corriger n'importe quel nombre de points individuels, une section du programme de soudage ou l'ensemble du programme de soudage, avec une précision de mesure ≤ ± 0,5 mm,comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Deuxièmement, la façon d'utiliser
1. Installation de logiciels
Le logiciel de recherche de position de soudage TouchSensor est généralement utilisé conjointement avec d'autres logiciels de soudage KUKA, tels que ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking, etc.Avant d' installer le logiciel, il est recommandé de sauvegarder le système de robot pour éviter les pannes du système,la nécessité pour les robots KUKA système dédié sauvegarde restaurer le lecteur flash USB peut être la réponse de fond au lecteur flash KUKA USB pour obtenir, l'installation du logiciel se réfère aux Méthodes et précautions d'installation des logiciels KUKA Robotics.
2. Création de commandes
1) Ouvrez le programme-> Commandes-> Touchsense-> recherche, insérez la commande de recherche.
2) Définir le paramètre de recherche->Enseigner le point de départ de recherche et la direction de recherche->Cmd OK pour terminer la commande de recherche.
3) Commandes->Touchsense->correction->Cmd ok, insérer la commande de décalage
4) Commandes->Touchsense->correction hors->Cmd ok, insérer la commande de fin décalée
3. Étapes de fonctionnement
L'étalonnage de la pièce doit être effectué avant l'exécution du positionnement automatique.
1) Mettre en place le système de coordonnées pour la localisation.
2) Placez la pièce en position appropriée et ne la déplacez pas pendant l'étalonnage.
3) Créez le programme de recherche de position
4) Créez le programme de trajectoire
5) Sélectionnez le tableau de recherche à utiliser et choisissez le modèle de recherche approprié en fonction des besoins spécifiques.
6) Exécuter le programme entre SearchSetTab et SearchTouchEnd.
7) Par exemple, définissez le mode de recherche sur "corr" dans le tableau de recherche.
Pour des raisons de sécurité, il est préférable de rouler en mode T1.
Exemples d'applications
(1) Recherche simple Recherche simple
Besoin de rechercher deux fois dans des directions différentes pour trouver la position réelle de l'objet sur une position. La première recherche ne définit que les informations de position dans une direction de recherche (par exemple x),La deuxième recherche définit les informations de position dans d'autres directions (e.g. y), et la position de départ de la deuxième recherche définit les informations de position restantes (par exemple, z, a, b, c).
(2) Recherche de cercle
Trois recherches dans deux directions différentes sont nécessaires pour déterminer le centre d'un cercle dans l'espace.
(3) Traduction unidimensionnelle CORR-1D Recherche
(4) Traduction bidimensionnelle CORR-2D Recherche
(5) Recherche en 3D par panneau CORR-3D
(6) Rotation unidimensionnelle Recherche Rot-1D
(7) Recherche 2D
(8) Recherche en 3D
(9) Recherche à V-Groove
Deux recherches dans des directions opposées sont nécessaires pour déterminer le point médian de l'articulation entre deux positions (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Recherche à avion unique
11 autresRecherche au niveau du plan d'intersection
Les déviations de la position et de la forme de la pièce à travailler entraînent une "correction" de la trajectoire de soudage apprise par le robot.et lorsque la pièce s'écarte de la trajectoire initiale, il est localisé au moyen d'un fil ou d'autres capteurs, et la trajectoire initiale est compensée dans le programme.
I. Principe de détection
Le robot KUKA avec capteur tactile détecte la position de soudure correcte de la pièce en la contactant avec un fil de soudure et en formant une boucle de courant à une distance prédéterminée,comme indiqué dans le schéma ci-dessous.
Les codeurs de position absolue de KUKA mémorisent en temps réel la position (x/y/z) et l'angle (A/B/C) de la torche de soudage dans l'espace.Lorsque le robot touche le fil chargé électriquement à la pièce selon le programme réglé, une boucle est formée entre le fil et la pièce et le système de commande compare la position actuelle avec les paramètres de position de l'apprentissage.La nouvelle trajectoire de soudage est corrigée en combinant les données actuelles avec la trajectoire de démonstration, et la correction des données est effectuée pour corriger la trajectoire de soudage.
L'utilisation de la fonction de localisation du capteur de contact permet de déterminer l'écart entre la position réelle du composant ou de la pièce sur la pièce à usiner et la position programmée,et la trajectoire de soudage correspondante peut être corrigée.
La position du point de départ de la soudure peut être déterminée par détection de contact à un à trois points;le nombre de points nécessaires pour corriger un écart dans la position globale de la pièce dépend de la forme de la pièce ou de la position de la couture de soudureCette fonction de localisation peut être utilisée pour corriger n'importe quel nombre de points individuels, une section du programme de soudage ou l'ensemble du programme de soudage, avec une précision de mesure ≤ ± 0,5 mm,comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Deuxièmement, la façon d'utiliser
1. Installation de logiciels
Le logiciel de recherche de position de soudage TouchSensor est généralement utilisé conjointement avec d'autres logiciels de soudage KUKA, tels que ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking, etc.Avant d' installer le logiciel, il est recommandé de sauvegarder le système de robot pour éviter les pannes du système,la nécessité pour les robots KUKA système dédié sauvegarde restaurer le lecteur flash USB peut être la réponse de fond au lecteur flash KUKA USB pour obtenir, l'installation du logiciel se réfère aux Méthodes et précautions d'installation des logiciels KUKA Robotics.
2. Création de commandes
1) Ouvrez le programme-> Commandes-> Touchsense-> recherche, insérez la commande de recherche.
2) Définir le paramètre de recherche->Enseigner le point de départ de recherche et la direction de recherche->Cmd OK pour terminer la commande de recherche.
3) Commandes->Touchsense->correction->Cmd ok, insérer la commande de décalage
4) Commandes->Touchsense->correction hors->Cmd ok, insérer la commande de fin décalée
3. Étapes de fonctionnement
L'étalonnage de la pièce doit être effectué avant l'exécution du positionnement automatique.
1) Mettre en place le système de coordonnées pour la localisation.
2) Placez la pièce en position appropriée et ne la déplacez pas pendant l'étalonnage.
3) Créez le programme de recherche de position
4) Créez le programme de trajectoire
5) Sélectionnez le tableau de recherche à utiliser et choisissez le modèle de recherche approprié en fonction des besoins spécifiques.
6) Exécuter le programme entre SearchSetTab et SearchTouchEnd.
7) Par exemple, définissez le mode de recherche sur "corr" dans le tableau de recherche.
Pour des raisons de sécurité, il est préférable de rouler en mode T1.
Exemples d'applications
(1) Recherche simple Recherche simple
Besoin de rechercher deux fois dans des directions différentes pour trouver la position réelle de l'objet sur une position. La première recherche ne définit que les informations de position dans une direction de recherche (par exemple x),La deuxième recherche définit les informations de position dans d'autres directions (e.g. y), et la position de départ de la deuxième recherche définit les informations de position restantes (par exemple, z, a, b, c).
(2) Recherche de cercle
Trois recherches dans deux directions différentes sont nécessaires pour déterminer le centre d'un cercle dans l'espace.
(3) Traduction unidimensionnelle CORR-1D Recherche
(4) Traduction bidimensionnelle CORR-2D Recherche
(5) Recherche en 3D par panneau CORR-3D
(6) Rotation unidimensionnelle Recherche Rot-1D
(7) Recherche 2D
(8) Recherche en 3D
(9) Recherche à V-Groove
Deux recherches dans des directions opposées sont nécessaires pour déterminer le point médian de l'articulation entre deux positions (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Recherche à avion unique
11 autresRecherche au niveau du plan d'intersection
